滾動式**行星齒輪減速器，是由兩排差動行星齒輪傳動的兩個(gè)自由度機(jī)構(gòu)，加上一個(gè)準(zhǔn)行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)封閉起來，所得到一個(gè)自由度的組合行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)。

它的組合方框圖（上圖）可知，其傳動特點(diǎn)是：輸入功率傳給**級差動行星齒輪傳動，進(jìn)行**次功率分流后，又傳給**級差動行星齒輪傳動，進(jìn)行**次功率分流，均分別直接輸出功率Pb1和pb2；同時(shí)，該差動行星齒輪傳動的部分功率傳給準(zhǔn)行星齒輪傳動，且轉(zhuǎn)換后的輸出功率pb3與前兩次直接輸出的功率（pb1和pb2）匯合在一起而進(jìn)行輸出，該減速器的扭矩能力特別強(qiáng)，又可獲得較大的傳動比，我們采用無內(nèi)鋼圈或無外鋼圈的軸承，縮小了徑向尺寸，結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時(shí)設(shè)計(jì)成太陽輪和行星架浮動的柔性輪緣結(jié)構(gòu)，行星輪間載荷均勻分配，而且降低嚙合時(shí)的動載荷，減小了噪聲，平穩(wěn)性好，

總之，滾動式行星齒輪減速，是只有輸入軸，輸出軸是即是殼體又是內(nèi)齒圈的減速器，具有傳動比大，結(jié)構(gòu)緊湊，扭矩極強(qiáng)，傳動平穩(wěn)，噪聲低等特點(diǎn)，它特別適用于安裝空間小,傳動較大和輸出扭矩大的機(jī)械裝置。

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