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起重機(jī)的開(kāi)展可以追溯到公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯（Vitruvius）曾在其建筑手冊(cè)里描述了一種起重機(jī)械。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個(gè)定滑輪和一個(gè)動(dòng)滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的方位，用絞盤(pán)拉動(dòng)通過(guò)滑輪的纜索，以吊起重物。
古埃及和古羅馬人依照這樣的原理開(kāi)展了很多種起重機(jī)的雛形。其中應(yīng)用比較廣泛的當(dāng)屬踏輪起重機(jī)。踏輪起重機(jī)是用踏輪代替絞盤(pán)，利用人在巨大的輪子中踐踏以轉(zhuǎn)動(dòng)踏輪，而帶動(dòng)整個(gè)的機(jī)械。
不過(guò)在西羅馬帝國(guó)滅亡時(shí)，羅馬人關(guān)于起重機(jī)的智慧也告一段落了。直到中世紀(jì)（約公元476年～公元1453年），踏輪起重機(jī)被再次大規(guī)模引進(jìn)西歐。據(jù)文獻(xiàn)所記載，中世紀(jì)踏輪起重機(jī)早年出現(xiàn)在法國(guó)，并被用于港口的貨物轉(zhuǎn)移，時(shí)間大約是公元1244年。到了15世紀(jì)，意大利創(chuàng)造了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，解決了原始起重機(jī)比較吃力的問(wèn)題。這種起重機(jī)有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。